"guided_set_speed_yaw“示例中的"send_nav_velocity”函数不起作用

Question

我是Ardupilot的新手。最近，我尝试在dronekit-python api中运行示例"guided_set_speed_yaw“。here

奇怪的是，47行中的"send_nav_velocity“不工作(没有"Got msg”响应，并且在实际飞行测试期间没有发生任何事情)，而67行中的"condition_yaw“工作。

我使用IRIS四轴飞行器在Odroid U3中运行脚本。固件版本为V3.3-dev。我基本上是跟着this website走到这一步的。

也许是因为固件版本的原因？谢谢你的帮助！

Answer 1

这个例子的网址是https://github.com/diydrones/dronekit-python/blob/master/examples/guided_set_speed_yaw/guided_set_speed_yaw.py (注意"examples“而不是" example ")。这是示例代码的更“完整”版本。

您没有收到响应的原因是我认为没有发送响应- ArduPilot为COMMAND_LONG消息(用于发送CONDITION_YAW)发送响应，但不一定是其他消息类型(用于发送速度)。