PD控制器，扫描满足系统稳定性的Kd和Kp的所有值

Question

在Matlab中，有没有一种方法可以取一个传递函数，定义H (闭环系统)，并扫描Kp和Kd的所有值，以使系统稳定？

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s = tf('s');
Gs = tf(0.001667,([1 12.04 20.52 0.8342]));
H = -1;
subplot(3,1,1)
step(feedback(Gs,H))
hold on
grid on
title('Step serponse without a PD controler')
Kp = 1;  %-147700.5<Kp<2500
Kd = 0;
subplot(3,1,2)
C = pid(Kp,0,Kd);
T = feedback(C*Gs,H);
t = 0:0.01:140;
step(T,t)
grid on
title('Step response with a PD controler')
subplot(3,1,3)
rlocus(T)
title('Root locus to check for stability')
grid on
stability = isstable(T)

我知道我可以使用Routh稳定性测试来找到满足稳定性的Kp和Kd值的范围，但是在Matlab中可以在没有Routh表的情况下做到这一点吗？我现在还不打算针对某个特定的功能调优这个系统。

Answer 1

就我所知没有。最好的办法是使用pidTuner调整PID增益：

pidtuner(Gs,'pd') % open PID tuner for plant Gs with PD controller

或

pidtuner(Gs,'pdf') % open PID tuner for plant Gs with PD controller & approximate derivative