单目SLAM路径与地面事实的比较

Question

我已经创建了一个在6DoF中具有非常准确的地面实况(位置和姿态)的数据集，并希望使用它来比较不同单目SLAM算法在6DoF中路径的准确性。

地面实况导致6DoF中的路径相对于地面实况的坐标框架。SLAM算法在6DoF中产生相对于SLAM坐标框架的路径

由于单目SLAM算法的性质，我没有一个规模的路径。

我如何用我的数据集解决这个问题？有没有可用的脚本？

Answer 1

您要做的是找到局部坐标和全局坐标之间的转换。根据您的确切状态模型，方程式将发生变化。但基本思想是从两个帧中的一个已知点开始。假设在我们的全局框架中的初始时间，我们有(Position g全局) Pg=[xg0 yg0 zg0 rg0 pg0 yg0]，机器人坐标是Pr =[xr0 yr0 zr0 rr0 pr0 yr0]，此时我们需要创建从Pg到Pr的映射，一旦有了这个映射，我们就可以在同一个映射中表示所有数据。

从6dof到另一个6dof的映射是非常困难的，并且是高度非线性的。通常可以将其分为两个步骤

在xyz之间进行

1. 映射，以获得同一区域中的轴。
2. 映射两个轴(滚动、俯仰偏航)之间的方向

我找不到很多同时做这两件事的资源，但如果你按顺序做，它仍然可以工作(顺序很重要，所以要保持一致)这里有一个很好的帖子，它有xyz转换https://gamedev.stackexchange.com/questions/79765/how-do-i-convert-from-the-global-coordinate-space-to-a-local-space

这个网站很棒(我用它解决了一个3d SLAM问题，它非常有帮助)，它有关于滚动俯仰偏航变换的信息。如果你浏览这个网站，你也会发现http://planning.cs.uiuc.edu/node104.html变换。有时，先从2D示例开始是有帮助的，这样您才能理解概念，然后再看3D

祝好运

编辑

我最初发布了错误的链接到规划网站，但它得到了修复。下面是主要的等式

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SLAM的标志点是这个等式Global landmark = T * Landmark w/respect Robot的输出，每个点都被表示为[x,y,z,1]，需要1来保持平移。滚动(Alpha)、俯仰(Beta)和偏航(Gamma)是从全局坐标和机器人坐标之间的旋转矩阵获得的