项目探戈使用哪些功能？

Question

项目探戈是否每帧提取任何视觉特征(例如ORB或SIFT/SURF)？或者整个点云只是从深度相机中提取的三维点。如果是这样的话，有可能知道他们使用的是哪种算法吗？这只是角落吗？

我想丢弃三维点云和相应的功能，并想知道这是否都可能在实时。

Answer 1

不幸的是，他们没有公开他们使用的功能。你所得到的都是XYZ +的信心。下面是来自C API的实时点云回调：

TangoErrorType TangoService_connectOnPointCloudAvailable(
    void(*)(void *context, const TangoPointCloud *cloud) TangoService_onPointCloudAvailable,
    ...
);

请参见：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/depth
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-unity-depth

TangoPointCloud的定义如下：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/struct/tango-point-cloud#struct_tango_point_cloud
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-point-cloud-data

顺便说一句，如果你认为Tango的目标是一个位于各种不同传感器和硬件平台之上的可移植API，那么他们不会公开底层深度估计方法的细节是有道理的。从一台设备到另一台设备，它可能会改变。

顺便说一句，他们还对其ADF (区域描述文件)格式的内部结构保密。