为什么与我的ToF传感器平行的对象在点云中看起来不平行？

Question

我将Kinect V2与我自己的ToF传感器进行了比较，结果发现不同的地方。

下面是由Kinect V2生成的具有RGB信息的点云，它被放置在对象的前面，对象被放置在两面墙之间。这意味着两面墙与Kinect V2的视线平行。

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如果我拖动点云，你可以看到.ply文件中两面墙的点云是彼此平行的，并且与Kinect的视线平行。

从点云的顶部查看

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但是，如果我使用自己的ToF传感器在相同的环境和相同的视图下捕获点云(请忽略中间对象的差异，它已经改变了)，点云看起来是这样的(彩色摄像头尚未实现)

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左边的墙(红色的圆圈区域)不知何故扭曲了，像一个“/”(由于我的传感器的视野，右边的墙看不见)

我被这个现象弄糊涂了，我很确定Kinect V2做了一些过程来解决这个问题，但我不能弄清楚。

谁能给我一些关于我看到的场景的线索？

如果有任何进一步的信息需要提供，请随时询问。

Answer 1

TOF相机受到来自传感器和照明单元的许多系统误差的影响，例如，导致照明不均匀。

我对这个话题做了详细的研究，可以在这个地址上找到：https://arxiv.org/pdf/1505.05459.pdf

这个错误在帧的边界上有很大的价值，因为活动照明从来没有：

1. same fov as camera
2. 在frame

的中心和边界上使用相同的电源

对于你的情况，我认为问题发生在边界上，对于边界像素来说，测量的距离变得非常非线性。检查论文中的图5和图15。

可能的解决方案：

1. 尽量在画面中央2/3处保持1到3米的距离。