不停止发送AT命令TakeOffCommand [ID=REF，param=,290718208]

Question

我正在开发AR.Drone 2.0控件应用程序。我在我的项目中使用javadrone API和库。这是我的代码问题:每当我在我的应用程序中按下TakeOff按钮，它就会继续向无人机发送起飞命令。它忽略了发出我想要发送的下一个AT命令。例如，我连接到无人机，按下TakeOff按钮(它应该发送AT TakeOffCommand，它工作得很好)，但下一个命令(e.g.Flying Up)将不会发出&发送到无人机。为什么会发生这种情况？知道是什么导致了这个bug吗？

    My Java Code: 
        **Connect Button in my apps**
        private void jButtonConnectActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {                                               

        try {
            // Create ARDrone object,
            // connect to drone and initialize it.
            drone = new ARDrone();
            drone.playLED(10,10,10);
            drone.connect();
            drone.clearEmergencySignal();

            // Wait until drone is ready
            drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);
            System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
            // do TRIM operation
            drone.trim();  
        } catch (UnknownHostException ex) {
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        } catch (IOException ex) {
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        }              
    } 

    **Take Off Button in my apps**
     private void jButtonTakeOffActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt){
     try
     {     
        // Take off
        System.err.println("Taking off");
        drone.takeOff();
        Thread.sleep(5000);
        }catch (IOException ex) {  
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        } catch (InterruptedException ex) {
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        }  
    }  

    **Flying Up Button in java apps:**
    private void jButtonUpActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {                                          

     try
        {           
            // Flying Up
            drone.playAnimation(1,10);
            drone.move(0,0,5,0);
            // Fly a little :)
            Thread.sleep(5000);                  
         } catch (UnknownHostException ex) {
           Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
    } catch (IOException ex) {
        Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
    } catch (InterruptedException ex) {
        Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
    }                                         
}

**Output here:**
Current Drone State : CONNECTING 
Taking off 
6819 [AWT-EventQueue-0] DEBUG ardrone.ARDrone  - State changed from CONNECTING to TAKING_OFF 
6819 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
Take off command! 
7028 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
7129 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
7230 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] [These TakeOff AT commands will continuously send to drone] 
Flying Up! 
TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]  
Movement Command Sending!
0.0
0.0
5.0
0.0 
9847 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[2]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] <--Why it still sending TakeOffCommand instead of MoveCommand ? 
Movement Command Sent Done! 
9947 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[3]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
10047 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[3]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]

我已经在这段代码上工作了几个星期，仍然找不到问题所在。请帮我解决这个问题。非常感谢。

Answer 1

这种行为是可以的，甚至是必要的。从AR.Drone Developer Guide

在两种情况下，应重置本地(客户端)顺序计数器：

• 无人机在超过50ms的时间内不会接收任何流量；然后，它将在导航数据包的ardrone_state字段(第2个字段)中设置其ARDRONE_COM_WATCHDOG_MASK位。要退出此模式，客户端必须发送AT命令AT*COMWDG。
• 无人机在超过2000ms的时间内不会收到任何通信量；然后它将停止与客户端的所有通信，并在其状态变量中内部设置ARDRONE_COM_LOST_MASK位。然后，客户端必须重新初始化与无人机的网络通信。

因此，无人机需要每隔50毫秒从你的应用程序接收一些东西，才能继续正常操作。我见过的SDK通常会发送REF和/或PCMD命令。javadrone似乎有不同的设计，它发送COMWDG (通信看门狗)消息来防止超时)。

编辑包括一个小的工作测试程序

我不知道为什么你的代码不能工作，但是这里有几个你可以尝试的东西：

• 我看到你在实际连接到无人机之前调用了playLED；你可能不想这样做。
• 我认为move的参数应该是0.0，1.0范围内的浮点数--你用5调用它。

这是一个简短的程序，它开始腾飞，然后开始向后移动。我已经在我的AR.Drone 2.0上用一个新的javadrone签出和构建测试了它，它工作正常。有很多例外，但它是有效的: AR.Drone在这一点上已经很过时了，它主要针对javadrone 1.0。首先，它似乎无法解析无人机的导航数据。

当我运行这个程序时，我看到它发送REF命令，从我告诉无人机起飞到无人机完成起飞。然后，它发送COMWDG命令，直到代码告诉无人机移动，在这一点上，它发送一个PCMD，随后再次发送COMWDG消息。

我建议在你的无人机上试试这个程序，看看它是否有效。确保你使用的是javadrone的最新版本。

import com.codeminders.ardrone.ARDrone;
import java.io.IOException;
import java.net.UnknownHostException;

public class DroneTest {

  private static final long CONNECT_TIMEOUT = 10000L;

  public static void main(String[] args) {
    try {
      ARDrone drone = new ARDrone();
      drone.connect();

      // Wait until drone is ready
      drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);

      drone.clearEmergencySignal();
      System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
      // do TRIM operation
      System.err.println("**********\nTRIM\n**********");
      drone.trim();
      Thread.sleep(5000);

      System.err.println("**********\nTAKEOFF\n**********");
      drone.takeOff();
      Thread.sleep(10000);

      System.err.println("**********\nMOVE\n**********");
      drone.move(0.0f, 0.5f, 0.0f, 0.0f);

    } catch (UnknownHostException ex) {
      System.err.println(ex);
    } catch (IOException ex) {
      System.err.println(ex);
    } catch (InterruptedException ex) {
      System.err.println(ex);
    }
  }
}