如何将四元数/加速度计数据转换为opengl可用数据

Question

我有一些来自传感器设备的数据，比如加速度计x，y，z和一个四元数。使用这些信息，我想在安卓OpenGL视图中渲染一个“线条图像”。关于如何将加速度值转换为可由OpenGL glTranslatef和glRotatef函数使用的内容，有人能帮我一下吗？

Answer 1

您不应该使用不推荐使用的glrotate或glrotate。相反，只需直接管理正确的转换矩阵。

可以使用以下命令将四元数转换为矩阵：(sourced from my previous code)

float[] quatToMat(quaternion q, float* result)
{
    //based on algorithm on wikipedia
    // http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Quaternion
    float w = q.scalar ();
    float x = q.x();
    float y = q.y();
    float z = q.z();

    float n =  x*x + y*y + z*z + w*w;
    float s =  n == 0?  0 : 2 / n;
    float wx = s * w * x, wy = s * w * y, wz = s * w * z;
    float xx = s * x * x, xy = s * x * y, xz = s * x * z;
    float yy = s * y * y, yz = s * y * z, zz = s * z * z;

    return new float[]{ 1 - (yy + zz),         xy + wz ,         xz - wy ,0,
                             xy - wz ,    1 - (xx + zz),         yz + wx ,0,
                             xz + wy ,         yz - wx ,    1 - (xx + yy),0,
                             0 ,               0 ,               0 ,1  };
}

如果你仍然想使用固定的函数管道，那就把它推到glMultMatrix中。