MavLink UART消息解码(PX4Flow模块)

Question

我正在使用带有树莓派的PX4Flow光流控制模块，我通过通用异步收发器接收Mavlink消息，并需要对它们进行解码。有人知道我在哪里可以找到代码来做这件事吗？我是用C写的。

我在谷歌上搜索了几个小时，虽然有关于这个话题的帖子，但似乎没有一个有我需要的信息，也没有一个指向找到它们的方向。

谢谢你的帮助。

Answer 1

官方的mavlink项目包括C(和Python)的编码/解码代码：https://github.com/mavlink/mavlink

在http://qgroundcontrol.org/dev/mavlink_linux_integration_tutorial上有一个使用mavlink C代码的示例

memset(buf, 0, BUFFER_LENGTH);
recsize = recvfrom(sock,
                   (void *)buf, BUFFER_LENGTH,
                   0,
                   (struct sockaddr *)&gcAddr, &fromlen);
if (recsize > 0) {
    // Something received - print out all bytes and parse packet
    mavlink_message_t msg;
    mavlink_status_t status;

    printf("Bytes Received: %d\nDatagram: ", (int)recsize);
    for (i = 0; i < recsize; ++i)
      {
        temp = buf[i];
        printf("%02x ", (unsigned char)temp);
        if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, buf[i], &msg, &status))
          {
            // Packet received
            printf("\nReceived packet: SYS: %d, COMP: %d, LEN: %d, MSG ID: %d\n",
                   msg.sysid, msg.compid, msg.len, msg.msgid);
          }
      }
}