Kinect颜色点到深度/相机点

Question

我正在开发一个煤渣和kinect v2应用程序，目前我被困在将颜色点映射到深度点上。我在颜色框中搜索特定颜色的特定点，所以我得到了颜色框point x和y。

我想从这里得到深度，但当然深度帧是不同的分辨率和视点，所以你不能只是索引它。

我找不到任何从颜色点到深度点甚至相机点的映射器。除了自己测量之外，有没有一种简单的方法可以做到这一点？

我的问题类似于这个问题：How to get real world coordinates (x, y, z) from a distinct object using a Kinect，但我不需要实际的真实世界坐标。然而，这里的答案并不能完全解释我需要做什么。

Answer 1

你必须使用CoordinateMapperClass。对于您的案例：

使用函数

 public void MapColorFrameToDepthSpace (
         Array<UInt16>[] depthFrameData,
         out Array<DepthSpacePoint>[] depthSpacePoints
)

Answer 2

您必须使用kinect传感器的CoordinateMapper。您的映射与MapColorFrameToDepthFrame或空格相关。此功能在kinect v2 sdk上可用。

在这一步之后，你将有3个信息(Xview，Yview，Zworld) Yworld和Xworld你可以找到这些公式

Yworld =  Zworld * Yview / focal_length 
Xworld = Zworld  * Xview / focal_length

现在你知道任何图像点的世界坐标

你可以很容易地测量两点之间的距离。

Distance_of_p1_p2(mm) = Sqrt ( Square(p2.Xworld - p1.Xworld) +  Square(p2.Yworld - p1.Yworld) + Square(p2.Zworld - p1.Zworld))