SocketCan可以进行优先级排序

Question

我是SocketCan的新手。我正在使用虚拟can，我想知道SocketCAN是否根据can ID进行优先级排序。我的问题是，由于我使用的是虚拟CAN，所以我正在发送数据，然后立即接收发送的数据。我将尝试创建一个负载，我将期望具有较低CAN ID的CAN帧在队列中等待更长时间，并且它们将在高优先级帧之后被接收。那么，SocketCAN是否管理这种优先级排序呢？

Answer 1

SocketCAN会处理实际CAN接口上的仲裁，这些接口是由时间触发的，并且具有比特率。仲裁是必要的，以允许较高优先级的消息在传输过程中中断较低优先级的消息，并强制较低优先级的消息等待。

vcan接口不是时间触发的，没有实时硬件，没有比特率，在多任务系统上没有消息冲突的机会，因此不需要仲裁。vcan消息是“发送”和“接收”的速度，你的处理器可以计算比特。