如何使用万向节信标装置进行室内定位，以提高数据的稳定性和准确性？

Question

在安卓系统中，如何提高多路信标检测的稳定性?我使用的是万向节信标，适用于室内positioning.Is定位数据的访问。

Answer 1

我已经在这方面做了大量的工作，因为我在充满会议室的走廊里放置了信标，所有这些都离我很近。

首先，我建议将信标放置在天花板上。信号应该以向下的角度广播。这大大减少了干扰。请记住，这可能不是每个房间的解决方案，但在我的情况下，房间彼此靠近，这有很大帮助。

接下来，一定要为signal smoothing使用一个好的选项。Gimbal处理到达和离开的概念。只有当信号在某个阈值内时，才会触发这些事件。信号平滑将防止这样的情况，即一个信标的报告信号为-56，然后在下一秒跳到-75。它使用平均算法来平滑信号，以防止如此巨大的报告差距。这防止了由于报告信号中的巨大尖峰而导致的虚假到达和离开。

最后，调整您的到达和出发信号，信号平滑选项和信标位置，以找到工作。不幸的是，没有一个适合所有人的解决方案，你必须进行连续的站点调查，以确保你的调整按预期的方式进行。

如果你想了解更多关于Android的Gimbal的信息，我已经在这个主题上写了一个深入的文章。你可以查看那篇文章here。但是，如果你使用的是Gimbal的最新版本，他们已经更新了他们的API并丢弃了VisitManager。因此，我的文章只与他们的SDK v1.33相关。我将在将来写一篇关于他们更新的SDK的新文章，我现在正在积极地工作。

Answer 2

在我看来，答案是:是的，BLE适合于室内本地化。

我建议使用low pass filter来平滑距离/信号强度读数。我可以想到两种方法来做到这一点：

1. Simple：running average。只需取最近3/10/30的读数的平均值。看看什么效果最好。

或者：

1. 更复杂但更具可配置性：RC filter。算法是这样的：

//对于来自BLE的每个新读数，执行以下操作: // fc =截止频率Hz；即: //您想要检测来自接收器的BLE来和离开的频率//这取决于人的范围和速度(见下表) var real fc := 0.21 // <--配置这个！// a常量-，还有pi = 3.1415 var real RC := 1/ (2*pi + fc) // <--或者根据下表进行配置！// dt =两次连续读数之间的时间var real dt := 1 // <--每次读取时可能需要更新！// a常量var real := dt / (RC + dt) //当前距离的估计值基于://当前读数xi和之前的估计值yi-1 yi :=α* xi + (1-α) * yi-1 // <--结果！

我已经为RC (常量)计算了一个表；在我看来，它取决于BLE的范围，因为如果一个人在这个范围内进出，那么距离越小，进出的频率就越高。尝试这5个值，看看它对你有什么作用：

我们看到的最大距离m，RC (constant):RC

1：0.212212849，3：0.636638548，10：2.122128495，30：6.366385485，60：12.73277097

祝好运