检测交通场景点云中的道路表面

Question

我想分析一个交通场景。我的源数据是像this one这样的点云(参见该帖子底部的图像)。我希望能够检测到道路上的物体(汽车、骑自行车的人等)。因此，首先我需要知道路面在哪里，这样我就可以删除或忽略这些点，或者只是在路面上运行检测。

检测这类路面的方法有哪些？最简单的场景是一条笔直平坦的道路-我想我可以尝试将一个简单的平面记录到表面的大致位置(我非常确定它是从汽车前面开始的)，因为道路表面不是一个完美的平面，所以我必须在平面周围留出一些公差。

更困难的情况是曲线和波状(波状？)会形成某种3D曲线的路面。我将感谢您的任何意见。

Answer 1

一个相对简单的起点：

如果您可以假设路面直接从相机前面开始，那么您可以使用区域增长算法来查找一个区域，以便该区域内的曲率不会发生太大变化(从而使用锐边来描绘该区域)。这将涉及首先计算曲率。这可以做一个初步的近似；我肯定会有遮挡物体和其他人工制品的问题。

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php