RTOS MicroC任务

Question

我一直在做一些实时操作系统MicroC项目，当我实现了一些函数时，它在任务外工作得很好，但每当我放入任务时，它就什么也做不了。我知道我可能不会得到这个问题的答案，但任何从哪里开始寻找的提示都会有很大的帮助，提前谢谢。

a_sem = OSSemCreate(1);

static void AppTask1(void *p_arg)
{
    (void) p_arg;
    INT8U perr;
    while (1)
    {
        OSSemPend(a_sem, 0, &perr);
        planeAngles();// Functon that works outside the task
        OSSemPost(a_sem);
        OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/20);
    }
}

static void AppTask2(void *p_arg)
{
    (void) p_arg;
    INT8U perr;
    while (1)
    {
        OSSemPend(a_sem, 0, &perr);
        servoTurns(); // Functon that works outside the task
        OSSemPost(a_sem);
        OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/20);
    }
}

Answer 1

这两个任务都在等待一个信号量，但不清楚信号量最初是在哪里发出的。似乎这两个任务都不会从OSSemPend调用中返回。

Answer 2

在代码中的某处，在创建AppTask1和AppTask2之前，您应该有一行如下所示的代码：

OSSemCreate(a_sem, 1, &perr);

您正在创建一个初始值为1的信号量a_sem，以便第一个调用OSSemPend的任务将成功获取该信号量。

此外，你不应该永远在OSSemPend上阻塞。请稍等片刻，然后检查错误状态：

OSSemPend(a_sem, 10, &perr);
if(perr == OS_ERR_NONE)
{
    /* You have the semaphore */
}
else
{
    /* Error! Maybe a timeout */
}