FreeRTOS匮乏和时间切片

Question

我在cortex m4处理器上运行FreeRTOS时遇到了问题。我有3个任务:周期性任务和2个连续任务。

static const char text1[] = "Periodic task\r\n";
static const char text2[] = "Continous Task\r\n";
static const char text3[] = "Continous Task 2\r\n";

void periodicTask(void *pvParameter)
{
    TickType_t prevCount;
    char *printText = (char*)pvParameter;

    prevCount= xTaskGetTickCount();

    for(;;)
    {
        printf(printText);

        vTaskDelayUntil(&prevCount,pdMS_TO_TICKS(5));
    }
}

void continousTask(void *pvParameter)
{
    char *printText = (char*)pvParameter;

    for(;;)
    {
        printf(printText);
        vTaskDelay(1);
    }
}

int main(void) 
{

    xTaskCreate(periodicTask,"periodic task",200,(void*)text1,3,NULL);
    xTaskCreate(continousTask,"continous task 1",200,(void*)text2,0,NULL);
    //xTaskCreate(continousTask,"continous task 2",200,(void*)text3,0,NULL);


    vTaskStartScheduler();

    while(1)
    {

    }
    return 0 ;
}

上面的代码运行得很好，但前提是我在continousTask中获得了vTaskDelay(1)，如果我删除它，我的连续任务2和周期性任务将会饥饿(或者不在期望的周期内运行)，这是不应该发生的，因为周期性任务的优先级更高。连续的任务2也不应该饿死，因为我定义了configUSE_TIME_SLICING 1。

Answer 1

最有可能的原因是print语句。它们是如何实现的？如果他们使用半托管，那么调度器将不会正常工作，因为会有硬件冲突。如果它们不使用半托管，则确保它们正在阻塞写入(我的意思是执行写入的任务进入阻塞状态，因此不使用任何cpu时间，并允许其他任务在实际执行IO时运行)。免费书籍(https://www.freertos.org/Documentation/RTOS_book.html )详细介绍了使用printf()的危险。