哪个点云库支持从单个3d视频流进行解析？

Question

我有一个静态的物体(比如雕像/纪念碑)。我有一架我控制的类似四轴飞行器的无人驾驶飞机。它向我发送单个摄像头720p流。任何PCL库都可以将视频流转换为具有正确深度的点云吗？

Answer 1

我认为要创建一个点云，你需要一个彩色图像和一个深度图像(也就是depth map)。你使用的相机需要能够构建深度图像，我相信这通常是用红外线完成的。Microsoft Kinect是使用红外线构建深度图像的相机的一个例子。

您可以查看ofxKinect示例以获取更多信息。它给出了一个从kinect生成的点云的示例。

Answer 2

从Processing SimpleOpenNI库示例中很容易获得一个点云。

以下是我为在处理过程中从Kinect获取点云而编写的代码：

//Code for Getting Point Cloud

import SimpleOpenNI.*;

import processing.opengl.*;

SimpleOpenNI kinect;

void setup()
{

  size( 1024, 768, OPENGL);

  kinect = new SimpleOpenNI( this );

  kinect.enableDepth();

}

void draw()
{

  background( 0);

  kinect.update();

  //translate( width/2,  height/2, -1000);

  rotateX( radians(180));

 stroke(255);

  PVector[] depthPoints = kinect.depthMapRealWorld();

  //the program get stucked in the for loop it loops 307200 times and I don't have any points output

  for( int i = 0; i < depthPoints.length ; i+=5)
  {

    PVector currentPoint = depthPoints[i];
  if (currentPoint.z < 2000.0)
    {
      point(currentPoint.x,  currentPoint.y, currentPoint.z );
    //print("currentPoint :", currentPoint );
    }
  }

}

你可以让你的纪念碑被Kinect覆盖。但是，如果您需要将RGB输出转换为深度数据，这是不可能的，因为Kinect会向对象投射红外线来计算深度，而这在流式数据中是不可能的。即使您将相机与Kinect一起使用，您也只能使用来自它的RGB流。对于深度来说，使用Kinect的传感器是最好的选择。要获得更好的效果，请使用新的Kinect版本2。干杯！！