Modelica:在自定义类/模型中使用der()

Question

我正在尝试学习Modelica，并且我已经使用multibody库构建了一个非常简单的模型。该模型由一个世界对象和一个连接到梁的物体(质量)组成，然后连接到两个扩展的PartialOneFrame_a类(见下文)，我修改了这两个类，以在一个轴上创建恒定力。本质上，这组物体所做的一切都是在重力的作用下，由于两个力在距离物体中心的纵向偏移处作用，从而产生了一对关于cg的组合。

    model Constant_Force
      extends Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.PartialOneFrame_a;
      parameter Real force = 1.0;

    equation 
      frame_a.f = {0.0,0.0,force};
      frame_a.t = {0.0,0.0,0.0};
    end Constant_Force;

接下来我想看看我是否可以创建一个非常简单的空气动力组件，我将连接到一个旋转的‘手臂’的末端。我的想法是遵循上面的Constant_force模型的例子，对于我的第一个简单剪切，基于局部帧速度生成力。这就是我的问题所在-我试图使用der(frame_a.r_0)计算速度，然后我将使用resolve2函数将其转换为局部帧，但添加了der(...)line导致模型无法正常工作-它将‘成功’模拟(使用OpenModelica)，但v11b矢量(见下文)将全为零，绘图时出现的der (frame_a.r_0 )也将是全零-不仅如此，所有其他组件行为现在也始终为零-(主体的frame_a.r_0，w_a等)。

    model Aerosurf
      extends Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.PartialOneFrame_a;
      import Modelica.Mechanics.MultiBody.Frames;
      import Modelica.SIunits;
      //Real[3] v11b;
      SIunits.Velocity v11b[3];
    //initial equation
    //  v11b={0.0,0.0,0.0};
    algorithm
      //v11b:=der(frame_a.r_0);
    equation 
      v11b=der(frame_a.r_0);
      frame_a.f = {0.0,0.0,0.0};
      frame_a.t = {0.0,0.0,0.0};
    end Aerosurf;

我尝试了许多方法，只是为了简单地计算速度(您将从注释行中看到)，以便我可以绘制以检查正确的行为，但无济于事。我使用了算法或方程方法-我确实用不同的方法获得了一些不同的(但也有不正确的行为)。

有什么建议吗？我必须在这里遗漏一些基本的东西，似乎帧分量本身并不携带速度矢量，所以我必须计算它？？

Answer 1

最简单的方法是使用MSL中的Modelica.Mechanics.MultiBody.Sensors.AbsoluteVelocity块并将其连接到MB帧，然后在等式中使用输出连接器的变量。