Madgwick IMU算法的实现

Question

我正在尝试使用塞巴斯蒂安·马奇威克的IMU algorithms从我的传感器获得滚动，俯仰和偏航，这是一个微处理器-9150。我下载的文件夹附带了一些样本数据，我只是用我自己的数据替换了这些数据，确保单位/约定等保持不变。问题是，算法的输出角度与我的数据没有太大意义，而且非常嘈杂，特别是偏航角度。滚动和俯仰看起来似乎是合理的，但我可以通过我的加速计/陀螺仪数据来改善。我附上了他的示例数据(工作正常)、我的数据和输出的曲线图。

在我尝试使用这些算法之前，我是否需要对数据进行一些额外的过滤？到目前为止，我只是在玩中值滤波，这似乎没有什么不同。

谢谢

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Answer 1

我碰巧发现了Tobias Simon关于Magdwick算法的不稳定性问题的一些笔记，如下所述

http://diydrones.com/forum/topics/madgwick-imu-ahrs-and-fast-inverse-square-root

问题出在Magdwick实现中使用的快速反平方根。我不清楚问题出在哪里。也许是因为算法的精确度，也可能是因为原始代码不能在64位机器上运行。用不同的(更好的？)替换实现其中一个实现了令人惊讶的更好和更稳定的AHRS计算。(或者对64位机器的代码做一些小的修改也解决了这个问题？请阅读Tobias Simon原始笔记的评论。)

可以在这里找到更好的平方根反比实现

https://pizer.wordpress.com/2008/10/12/fast-inverse-square-root/