如何从单应性“正确”重建固有矩阵

Question

我非常努力地阅读下面的论文。

Z. Zhang。通过从未知方向查看平面进行灵活的相机校准。计算机视觉国际会议(ICCV'99)，希腊科孚，第666-673页，1999年9月。

提出了一种先估计棋盘在图像坐标和世界坐标下的单应矩阵的方法。然后，根据内部方程可以得到内参数和外参数。

然而，我刚刚发现了一件非常奇怪的事情，那就是“要点”的位置，u0 & v0。从理论上讲，它们应该在图像中。

在这个图中，如果我定义棋盘是以像素为单位的图像(黑色)坐标和以毫米为单位的世界(蓝色)坐标。主点几乎位于图像的中心，这是合理的！然而，如果我在另一个图像坐标中定义棋盘，红色的那个，主点将位于图像之外，我不知道如何解释这样的结果。从理论上讲，用不同的坐标定义棋盘是相同的。

在我的matlab代码中，用于描述两个坐标之间的棋盘关系的单应性是绝对正确的。

问题是为什么我不能在不同的图像坐标下获得相同的结果。例如，如果我使用黑色图像坐标，主点应该在图像的中心。如果我使用红色图像坐标，主点也应该在图像的中心。

我知道在不同的坐标下描述棋盘会导致不同的单应矩阵，但这应该解释在不同/相应的坐标(黑色或红色)中定义的相同的“主点”。

如果有人精通这一领域，请帮助我。我甚至可以上传我的matlab代码，让你理解我的意思，并在未来帮助像我这样可能感到困惑的人！

亚历克斯

PS，为了估计本征矩阵，根据论文，至少需要两幅图像！

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Answer 1

很抱歉误导了大家。我终于明白了这篇论文的意思。请看下面的帖子，它深入推导了针孔模型！！

The coordinate system of pinhole camera model

亚历克斯