如何确定立体视觉的视差值

Question

我正在做一个关于立体视觉的项目，基本上系统应该实时估计距离以避免碰撞。问题是我不能决定合适的基线值。在公式中，视差的值是多少。

Answer 1

看看将基线与差异联系起来的公式

D=focal*Baseline/z

其中焦距以像素为单位，基线以毫米为单位，沿光轴的距离z也以毫米为单位。选择你的基线，这样你在最长的工作距离上就有几个像素的视差。还请记住，虽然长基线将实现这一点，但在较近的距离，您将有一个更大的死区，其中相机的视场重叠不足以进行有意义的视差计算。

此外，在为您的图像选择分辨率时，不要调得太高，因为立体声处理非常密集，较高的分辨率可能会有较强的噪声。通常，出于同样的原因，人们不会在立体匹配中使用颜色。对于您的任务，算法使用灰度VGA图像，至少20fps，基线= 40-60厘米可能是一个合理的选择，考虑到车辆速度<40英里每小时。