四元数之间的Ogre差

Question

我正在和食人魔中的四元数合作。

我得到的每一帧：

 Ogre::Quaternion prev;

 bool frameStarted(const Ogre::FrameEvent& event) {
   const Ogre::Quaternion q = object->getOrientation();
   if(abs(q.x - prev.x) > ...) {
      /* do something */
      prev = q;
   }
 }

如何检查在时间T+1的X旋转是否比在时间T的X旋转小180°？

Answer 1

我真的不明白你想对四元数的x成员做什么。如果有的话，那就是比较不同旋转轴的x坐标。

但是，如果我的问题是正确的，你是在寻找x轴旋转角度的差值。在这种情况下，http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles解释了如何将四元数转换为欧拉角，欧拉角将为您提供围绕每个规范基向量(X，Y和Z)的旋转角度。然后，它相当于比较欧拉角(请记住，它们将是弧度，因此使用pi而不是180)。