通过wholeBodyMotion控制机器人手臂

Question

我正在做一个项目，涉及NAO机器人试图制作图纸。

整个项目都是用Python编写的，但是关于使用Python控制NAO机器人的Aldebaran文档并不是很完整。

我使用的是一个全身运动，它本身实现了反向运动学，所以我不需要关心它。文档是here，here有一个使用左臂或右臂的示例。

我遇到的问题是左臂在水平和垂直方向上的直线运动的运动控制。我或多或少地设法控制了水平直线运动，但垂直直线运动并不是真的有效。在这种情况下，它做的是一个倾斜的运动，这不是我所期望的。

在我链接的文档中，"LeftArm和RightArm被控制在位置(X，Y，Z) (米)“。

以下是用于控制arm的代码的一小部分(根据我的需要进行调整)：

targetCoordinateList = [
    [ +0.00, +0.00*coef, +0.00],  # starting point, "origin".
    [ +0.12, +0.00*coef, +0.00],  # targetting the arm to the whiteboard
    [ +0.10, -0.061*coef, +0.02], # targetting the arm in the horizontal direction
    [ +0.09, +0.00*coef, +0.043], # targetting the arm in the vertical direction
    [ +0.00, +0.00*coef, +0.00],  # back to "origin".
]

可行的方法是：

# X Axis LArm Position feasible movement = [ +0.00, +0.12] meter
# Y Axis LArm Position feasible movement = [ -0.05, +0.10] meter
# Y Axis RArm Position feasible movement = [ -0.10, +0.05] meter
# Z Axis LArm Position feasible movement = [ -0.10, +0.10] meter

不幸的是，垂直方向不是垂直直线运动，而是斜向直线运动，我不明白为什么。

任何帮助都会被删除。提前谢谢。

Answer 1

如果要创建IK，您可能应该查看笛卡尔控制，而不是wbControl。看一看ALMotion.setPosition方法。