基于atmega8的直线跟随式机器人

Question

我是AVR编程的新手。我正在尝试建立一个使用atmega8的直线跟随器机器人，它可以在两个红外传感器检测到黑色时自动停车。我的传感器连接到PORTD2和PORTD3，我的电机连接到PORTB0和PORTB4。我打算跑起来，然后把马达延迟3秒，然后关掉它们，但是机器人已经开始随意地工作了。请帮我找出我的代码出了什么问题。

#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>
int main()
{
    DDRD=0b00000000;
    DDRB=0b11111111;
    uint8_t sensor;
    uint8_t A= 0b00000000;
    while(1)
    {
        A=0b00000000;
        sensor = PIND;
        A= sensor|0b11110011;
        switch(A)
        {
        case 0b11110011:
            PORTB=0b00010001;
            _delay_ms(3000);
            PORTB=0b00000000;
            break;
        case 0b11111011:
            PORTB=0b00000001;
            break;
        case 0b11110111:
            PORTB=0b00010000;
            break;
        case 0b11111111:
            PORTB=0b00010001;
            break;
        }
    }
    return 0;
} 

Answer 1

您可以尝试将传感器声明为易失性：

volatile uint8_t sensor;

Answer 2

如果您使用任何优化进行编译，则延迟函数不能正常工作。

否则，它看起来很简单，这取决于传感器和马达的细节。这种行为有什么不稳定之处？