如何对基于视觉的车道保持控制系统进行反馈

Question

我正在研究基于视觉的车道检测。我的问题是，如果我们考虑这个框图：

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我已经分别处理了每个块，但我在连接它们时感到困惑。

考虑到图像，图像是由传感器测量的值，计算参考值和来自传感器的值之间的误差，然后将其提供给pid，然后提供给空间状态，但根据第二个框图：

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将来自空间状态的值作为反馈并计算误差。现在我不知道把反馈带回哪里去了。

任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

从你的图像判断，反馈应该是下一个周期的PID控制器的输入。直接或通过某些将反馈与引用合并的函数。