问相对于初始姿态的姿态估计
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Stack Overflow用户

提问于 2013-03-01 04:13:41

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我有一组图像点和相应的3d目标点，我使用一个校准的相机来找到pose.Using SolvePnP()，我可以使用公式Position = -R.t()*t来计算R和T以及相机的位置。现在我的问题是：

我想要计算一个初始姿势，然后我计算出的任何姿势都应该是相对于初始姿势的，I，calculated.How，我能做到吗？任何想法或建议都将受到感谢。

发布于 2014-06-06 15:02:07

它确实有帮助。您可能希望使用RPP：

http://www.emt.tugraz.at/publications/EMT_TR/TR-EMT-2005-01.pdf

这会对姿势施加一定的平滑度，并且主要用于跟踪目的。

代码在这里：http://nghiaho.com/?page_id=576

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/15144803

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