uCOS II中高优先级任务到低优先级任务的切换

Question

我刚接触实时操作系统(uCOS II)，通过阅读uCOS作者写的书来学习它。我有一个疑问，我无法找到它的答案。

在uCOS中，优先级最高的任务按照调度算法分配中央处理器。因此，如果我通过创建两个任务来创建一个uCOS应用程序，一个任务具有高优先级(对于ex，Prio =1)，另一个任务具有低优先级(对于ex Prio = 9)。例如，如果最高优先级的任务正在等待事件，那么调度器应该开始执行下一个更高优先级的任务吗？如果这是正确的，那么代码的哪一部分将高优先级切换为低优先级？

这三个arch依赖代码是: 1.中断级上下文切换2.启动准备运行的最高优先级任务3.任务级上下文切换

在情况1中，在服务中断之后，调度器返回到最高优先级的任务。在第二种情况下，当我们在第三种情况下通过OSStart()启动操作系统时，当一个更高优先级的任务准备就绪并被定时器中断调用时，它就会被调用

现在，如果高优先级任务处于等待状态，调度器将在何处或如何将CPU分配给低优先级任务？

谢谢

Answer 1

考虑你的问题的另一种方法是问问你自己，高优先级任务是如何进入等待状态的。这两个问题的答案都是高优先级任务调用一个RTOS例程，比如GetEvent()。(我不知道这是否是真正的uCOS-II例程--我只是泛化一下。)RTOS例程将高优先级任务置于等待状态(即阻塞)，然后RTOS调度器找到准备运行的下一个最高优先级任务，并切换到该任务的上下文。RTOS将具有几个允许任务上下文切换的阻塞功能。例如，当您从队列或邮箱读取数据时，或者当您等待信号量或互斥量时。

Answer 2

每当发生调度事件时，调度程序都会运行。在您的示例中，当高优先级任务调用事件wait时，就会发生这种情况。通常，可能会阻塞或产生的OS调用会导致调度程序运行。调度程序也会在退出ISR时运行，包括IS计时器ISR。

通常，当调度器执行上下文切换时，它将当前处理器核心寄存器复制到任务的控制块，并将要切换到的任务的存储寄存器值复制到处理器寄存器中，堆栈指针和程序计数器复制在最后。对程序计数器的更改导致使用任务自己的堆栈在新任务中继续执行，其状态与上次阻塞或被抢占时的状态相同。当ISR中发生调度事件，导致更高优先级的任务准备就绪时，可能会发生抢占。

关于uC/OS-II的事情是，Jean Labrosse的书中对其进行了复杂的详细描述。Jack Ganssle在this online course中描述了实时操作系统的一般原理，并以uC/OS-II为例进行了说明。

Answer 3

中断级上下文切换用于抢占式切换，例如，您有一个低优先级任务正在运行，而高优先级任务需要运行(例如OSTimeDly超时)，在这种情况下，中断级上下文切换将暂停低优先级任务，然后切换到高优先级任务。

对于高优先级到低优先级的切换，需要高优先级的交换机通过调用OS_Sched来释放CPU资源