如何可视化ARdrone 2的原始图像主题？

Question

我正在使用ROS进行ARdrone 2.0的导航工作，我需要在PC的监视器上显示来自前后摄像头的视频流。另外，我已经安装了ARdrone_autonomy包。如何可视化ardrone/front/image_raw，ardrone/bottom/image_raw主题？

提前谢谢你，萨米拉

Answer 1

试试这个: rosrun image_view：=/ardrone/image_raw

此外，您还需要在https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy#pre-requirements中调查有关摄像头流的摄像头部分，以及在服务部分中有关如何在摄像头之间进行切换的调查。

希望你觉得它有用...我也只是在学习！

Answer 2

如果你想编写自己的显示，你可以使用OpenCV和cv_bridge。创建一个订阅图片主题的节点，并使用cv_bridge将其放入cv::Mat。从那里使用cv::imshow()可以很容易地进行显示。

    void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg) { 
         cv_bridge::CvImagePtr img;
         img = cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3);
         cv::imshow("my display",img->image);
         cv::waitKey(1);
   }