未扭曲kinect深度图像导致严重噪声

Question

我用棋盘校准了一台kinect RGB相机，得到了它的本征参数和失真参数。我试图用OpenCV提供的cvUndistort2函数对深度图像和RGB图像进行去失真处理，但不幸的是，未失真的深度图像出现了严重的噪声。一些帖子说，在不失真的过程中，图像平滑包含了噪声。我不知道为什么，有什么建议可以解决这个问题吗？

Answer 1

我认为OpenCV使用了某种插值来生成未失真的图像。由于它假设所有像素都是有效的，因此它还使用无效的深度值来生成未失真的深度图像。使用最近邻插值可能会有所帮助。或者，你可以编写自己的不失真方法。