C中的OpenCV拼接器例程，如何得到像素变换？

Question

因此，我设法使用C++的缝合器例程在opencv中实现了全景拼接。

缝合完成后，输出将显示初始内部参数，并以3x3矩阵的形式显示每个缝合的相机参数。

这些参数意味着什么？

我想找出从每个单独的图像到结果全景图的像素映射。像素的偏移量是多少。这可能是一个2d矢量，因为像素被向左或向右平移，然后向上或向下平移。

如何获得输出全景图中每个像素的数据？

Answer 1

3x3矩阵只是二维仿射变换(缩放+旋转+平移)的表示。

要将一个图像上的(x1，y1)转换为另一个具有拼接矩阵M的图像上的(x2，y2)，只需执行

 (x1, y1, 1) = M * (x2, y2, 1)

其中*是通常的矩阵乘以向量乘法。

有关此类矩阵和齐次(三重)坐标的信息，请参阅此处(Wiki, Affine transform)。