何时在嵌入式处理器中使用Simulink

Question

我们正在开发一个基于dsPIC的电机控制器。我们打算使用Simulink对电机控制算法进行建模，并使用Real Time Embedded Workshop将其转换为C代码。

我们的固件将有其他一些次要的逻辑操作，但它的主要功能是电机控制。我们想知道我们是否应该尝试在Simulink中完成所有的固件，或者将逻辑运算分离到C代码中，而电机控制算法则停留在Simulink中？有没有人建议我们应该从哪条路开始呢？

谢谢，布伦特

Answer 1

仅供参考，我刚刚建立了一个像你的系统，但与TI的DSP。

我假设你正在做一些复杂的事情，比如矢量控制。如果是这样，下面是你要做的:在你的模型中，为每个任务/你需要的每个时间段创建一个块。这可能只是包含控制的PWM中断。定义每个任务需要的所有IO -尝试将每个信号保持为16位，这在DsPIC上是原子的(这消除了大多数速率转换)。让simulink使每个顶级块都有一个函数调用。只在这个/这些块中进行控制，将所有硬件配置、任务调度和其他逻辑留给C代码。Simulink可以生成一个C和H文件，您可以将该文件与其他代码一起包含在项目中。您将填写输入的结构，调用函数，然后返回包含输出的结构。保持模型中所有硬件依赖项的整洁。

不要相信Mathworks的营销人员。他们想让你在Simulink中做所有的事情。不要误会我的意思，对于某些类型的事情，它是一个很棒的工具。但是对于你不能在模型中做的事情(比如hello world)，他们建议使用“遗留代码工具”，就好像任何不是模型的东西都是“完全老式的”。将您的模型限制为控制循环和信号流-它对此很好-它会很好。

Answer 2

逻辑操作是否与电机控制相互作用，或者它们只是无关的操作？互动的程度可以帮助做出决定。

如果它们是不相关的，那么为了可维护性，最好将它们排除在模型之外。然后，您可以更新逻辑，而不必为整个SimuLink模型重新生成C。出现回归问题的可能性会更小。

如果它们与模型相关或与模型交互，那么当然可以将它们保留在模型中，这样您就不会将不兼容的版本链接到构建中。