CANopen PDO和通信配置文件

Question

如果数据包含多个值，我如何知道这些值代表什么？如何将数据分解为单独的值？在通信配置文件中定义了PDOs和要传输的数据之间的关系，这样说对吗？

(我感谢Matli解释说，CAN接口API可能具有检索CANopen消息的ID、数据长度和数据的函数。根据解释，可以判断帧是否为PDO，并从COB- ID推导出发送方节点的ID。)

Answer 1

PDO和数据之间的关系在对象字典中的PDO映射条目中定义。但这可能不是找出答案的最简单方法。

由于我不知道您正在尝试与哪种设备通信，因此无法向您提供有关其数据输出的任何信息。您必须查阅该设备的文档或咨询制造商。但是，例如，如果您有一个完全符合特定设备配置文件的通用I/O模块(例如，通用I/O模块为401 )，则它可能会根据该设备配置文件具有默认映射。

我建议您阅读CiA DS 301和任何适用的设备配置文件。这些文档可从CiA获得

Answer 2

OD中有两个地方，您可以在其中获取有关在公交车上旋转的PDO的所有信息。假设您知道所有连接的节点：

1. PDO参数(R: 0x14xx和T: 0x18xx)。在每个子索引1中，您可以找到特定PDO使用的COB-ID。
2. PDO映射(R: 0x16xx和0x1Axx)：每个大于0的子索引包含一个字典对象的映射，以及在该PDO的8字节块中的何处可以找到它。

有关更多信息，请访问：