Lejos NXT -如何检测汽车失速？

Question

我试着建立一个魔方解算器，用4只手臂抓取魔方。我使用的是lejos固件版本0.9.0。我的问题是，我如何才能检测到马达停顿了？

例如: Motor.A向前旋转，而电机将被阻塞/停止，然后Motor.A应该停止。

我希望任何人都能帮助我。

Answer 1

这可能就是你要找的：

isStalled()

NXTRegulatedMotor.isStalled() -如果电机当前停止运行，则返回true。(例如，移动计数显示的旋转度数小于预期) http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/lejos/nxt/NXTRegulatedMotor.html#isStalled()

您应该知道的另一种方法是：

setStalledThreshold()

NXTRegulatedMotor.setStallThreshold() -设置用于检测停滞电动机的参数。如果运动误差(电机滞后于规定位置的量)在长于时间的时间内大于误差，则电机将被识别为停机。http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/lejos/nxt/NXTRegulatedMotor.html#setStallThreshold(int, int)

最后，这里是一个如何将它们组合在一起的示例：

public static void main(String[] args) 
{
    boolean stalled = false;
    NXTRegulatedMotor motor_arm = Motor.A;
    motor_arm.setStallThreshold(1, 100);

    motor_arm.setSpeed(400);
    motor_arm.backward();

    while (! stalled)
    {
        LCD.drawString("Motor is rotating", 0, 0);
        if(motor_arm.isStalled())
        {
           motor_arm.stop();
           stalled=true;
           LCD.drawString("Motor is stalled", 0, 0);
           Delay.msDelay(3000);
        }

        Delay.msDelay(100);
    }

}

注意： setStalledThreshold()的值可能为mechanically-dependent，，如果您使用齿轮将电机连接到失速机构，则正确的失速检测的值可能会根据机器人的设计而有所不同。

祝你好运！:)

Answer 2

我认为检查位置是否改变是唯一的方法。发送移动命令，等待，检查位置，看看是不是你要的。

Answer 3

根据文档，motor.getPosition()应该与motor.getTachoCount()相同。如果不是，那么您可以假定电机已停止。

公共浮点getPosition()

返回电机调节器试图保持的当前位置。通常，这将是电机的实际位置，并将与getTachoCount()返回的值相同。但是，在某些情况下(处于停顿过程中的activeMotors，或已被迫离开位置的activeMotors)，这两个值可能不同。请注意，如果监管已暂停，则调用此方法将重新启动它。

所以你只需要检查这两个值是否相等：

public boolean isStealed() {
    motor.getPosition() == motor.getTachoCount();
}