从Eigen::Vector转换为Eigen::Affine3f

Question

我使用的代码如下：

   Eigen::Vector4f Template_centroid;
   pcl::compute3DCentroid(*Template,Template_centroid);

   Eigen::Vector4f model_centroid;
   pcl::compute3DCentroid(model.cloud,model_centroid);

   // Transformation required to align the centroids
   Eigen::Affine3f transform(Eigen::Affine3d::Identity());
   transform.translate(Template_centroid-model_centroid);

但是当它编译翻译的时候，我得到了错误：

 error: \u2018INVALID_MATRIX_PRODUCT\u2019 is not a member of \u2018Eigen::internal::static_assertion<false>\u2019

有没有人知道如何转换或者错误的原因是什么？谢谢。

Answer 1

transform是一个3D仿射变换，因此它的translate成员需要一个3D向量，而Template_centroid-model_centroid是一个4D向量。你可以去掉最后一个同构分量(我猜是0)，然后使用(...).head<3>()得到一个3D矢量。