如何从深度相机获取深度图值？

Question

我目前使用的是softkinetics的Depthsense 325。我对深度相机和openCV非常陌生。我想要访问每个像素的深度值，因此，我对给定的consoledemo程序进行了一些修改以测试代码。代码如下所示。

 /*----------------------------------------------------------------------------*/

// New depth sample event handler
void onNewDepthSample(DepthNode node, DepthNode::NewSampleReceivedData data)
{


int32_t w, h;
FrameFormat_toResolution(data.captureConfiguration.frameFormat,&w,&h);



g_dFrames++;



// show depth image
if ( data.depthMap != nullptr ) {
    cv::Mat mat( h, w, CV_16SC1, (void*)(const int16_t*)data.depthMap );        

    cv::imshow( "SoftKinetic Depth Camera", mat );
    cv::waitKey( 1 );
}

  // save depthmap (h =320, w=240)

 cv::Mat test_mat( h, w, CV_16SC1, (void*)(const int16_t*)data.depthMap );
 cout << "rows: " << test_mat.rows << endl;
 cout << "col: " << test_mat.cols << endl;
 printf("%d \n",test_mat.at<short>(0,0));


}

但是，它仍然显示错误消息: opencv错误断言失败。任何人，请让我知道我的代码出了什么问题。我的系统是window 7，Microsoft visual studio 2010，opencv 2.4.6

Answer 1

我建议你试试这个版本。将代码中的这一行替换为下面这行。

cv::Mat mat( h, w, CV_8UC1, (void*)(const float*)data.depthMap );