Sphero:获取实时位置数据以停止sphero (android)

Question

我正在尝试为sphero构建一个安卓应用程序，我需要在房间的某些区域停止sphero，我正在尝试使用DeviceMessenger.AsyncDataListener在locatorData上实现这一点。

然而，我注意到，当他还在滚动时，不可能说出他在哪里，当它在特定的坐标集中时，不可能停止它，因为数据到达时会有很大的延迟。他基本上停得更远了，我可以在屏幕上看到坐标随着延迟的增加而增加。我知道通信是异步的，我可能会在通信过程中丢失一些数据，但我认为，通过给他一个围绕我希望他成为的坐标的窗口，我或多或少可以在那个区域阻止他，但它看起来不太好用。

目前，我想出的唯一解决方案是发送滚动命令，根据速度计算滚动到这些坐标所需的时间量，然后发送延迟停止命令，但我不喜欢这个解决方案，我认为当我实现所有需要的功能时，从长远来看，它不会正常工作。有没有人对locatorData有什么建议以及在这种情况下如何使用它？

Answer 1

我以前用过'locatorData‘，你想做什么是很有可能的。有几种方法可以实现这一点。

您遇到的巨大延迟不是通信延迟，而是定位器传感器每秒只更新10次(10 The )。然而，这应该仍然是足够的时间在您的限制内停止球在边界内的工作。另一个因素是，你有没有想过球需要1-2英尺才能停下来？这取决于您发送停止滚动命令时球的移动速度。

你可以完成你的目标的一个方法是以较慢的速度击球。如果你以50%的功率驾驶，而不是100%，你的结果应该更准确。因此，时延和停止时延对精度的影响较小。

实现这一点的另一种方法是使用预测算法。使用'locatorData'，你知道球在哪里(x，y)，你知道它的移动速度(vx，vy)，你可以预测它将来会在哪里。因此，当您的算法确定球将在1-2秒内到达目的地时，您可以提前发送停止命令。

您可能还需要查看ConfigureLocator命令，因为这可以将球的起点设置为(x=0，y=0)。

我希望这些信息能有所帮助！