在OpenGL中使用SensorManager进行旋转？

Question

我正在构建一个非常标准的AR应用程序，它可以覆盖相机上的内容，但在使用SensorManager时遇到了问题。我基本上是尝试从传感器管理器获取旋转矩阵，然后调用glMultMatrix来相应地旋转所有内容。在SensorManager.getRotationMatrix的文档中看起来这是可能的。然而，当我使用旋转矩阵乘法时，一切都变得扭曲和移动，不像你看到其他ar应用程序所期望的那样。下面是我的一些代码：

private float[] gravity = new float[3];
private float[] geomagnetic = new float[3];
private float filteringFactor = 0.01f;
private float[] rotationMatrixOut = new float[16];

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
        geomagnetic[0] = event.values[0] * filteringFactor + geomagnetic[0] * (1.0f - filteringFactor);
        geomagnetic[1] = event.values[1] * filteringFactor + geomagnetic[1] * (1.0f - filteringFactor);
        geomagnetic[2] = event.values[2] * filteringFactor + geomagnetic[2] * (1.0f - filteringFactor);
    } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
        gravity[0] = event.values[0] * filteringFactor + gravity[0] * (1.0f - filteringFactor);
        gravity[1] = event.values[1] * filteringFactor + gravity[1] * (1.0f - filteringFactor);
        gravity[2] = event.values[2] * filteringFactor + gravity[2] * (1.0f - filteringFactor);
    }

    SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrixOut, null, gravity, geomagnetic);
}

我也尝试过使用SensorManager.remapCoordinateSystem，但没有成功。我的绘图代码如下，这是非常标准的东西，我注释掉了lookat，因为我不确定这是不是造成了麻烦

gl.glClear(GL10.GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL10.GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    gl.glMatrixMode(GL10.GL_MODELVIEW);
    gl.glLoadIdentity();

    //GLU.gluLookAt(gl, mCamera.position.x, mCamera.position.y, mCamera.position.z, 
    //                mCamera.target.x, mCamera.target.y, mCamera.target.z,
    //                mCamera.up.x, mCamera.up.y, mCamera.up.z);

    gl.glMultMatrixf(rotationMatrixOut, 0);


    gl.glEnableClientState(GL10.GL_VERTEX_ARRAY);

    gl.glLineWidth(1.0f);

    gl.glColor4f(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);

    gl.glVertexPointer(3, GL10.GL_FLOAT, 0, mVertexBuffer);

    gl.glDrawArrays(GL10.GL_LINES, 0, 2 * 201 * 2);

我为此失眠太多了，如果有人能帮上忙的话，我会非常感激的。谢谢

Answer 1

只是猜测，但可能是，您从SensorManager收到的数据是按行主序排列的吗？OpenGL要求数据按列的主序排列，所以如果您有一个传递给OpenGL的行主序矩阵，那么它会被解释为转置。

你是对的，你不需要gluLookAt在那里(假设你，即设备在原点，并显示它周围的世界)。