乐高NXT-RobotC超声波传感器

Question

我是编程新手，所以我需要帮助我的超声波传感器驱动的NXT机器人。它连接到电机(A)上，我想让它以30°的增量(总共7个测量值)扫描从机器人中心线到左侧90°和右侧90°的房间，将数据存储到一个数组中，并基于测量方向上的最大距离点我的机器人，以避免障碍物。这到底有没有可能？还是有更好的解决方案？任何建议或建议都非常受欢迎。

Answer 1

这在一定程度上可以避免障碍物，至于实现它，这取决于你用什么对机器人进行编程。我只知道lejos(java)，其中获取角度的函数应该是这样的：

public static int scanArea(RegulatedMotor motorTop, UltrasonicSensor sonar) {
    int theAngle = 0;
    int largestDist = 0;
    int currentDist;
    for (int rotateAngle = -90; rotateAngle <= 90; rotateAngle += 30) {
        motorTop.rotateTo(rotateAngle);
        currentDist = sonar.getDistance();
        if (currentDist > largestDist) {
            largestDist = currentDist;
            theAngle = rotateAngle;
        }
        Delay.msDelay(25);
    }
    motorTop.rotateTo(0);
    return theAngle;
}

如果你用任何基于代码的语言编写机器人代码，这些语言应该很容易转换(假设你有像rotateTo这样的函数，否则你就必须使用相对运动)。否则，我不知道在最初使用的图形编程语言中实现这一点有多容易。

Answer 2

我建议将超声波传感器连接到一个垂直的180°伺服。您可以通过将特定度数分配给伺服来进行特定度数的测量。使用以下命令：

int largestDistance = 0;
int Angle =0;    

for (int servovalue = 0; servovalue <= 255; rotateAngle += 30){
        Servo[servo1] = servovalue;
        if (SensorValue[Sonar] > largestDist) {
            largestDist = SensorValue[Sonar];
            Angle = servovalue;
        }
    }
    return Angle;
}

它假设servo1是您的垂直伺服，但如果您在RobotC中编程，这应该可以工作。