c++中的动画，使用旋转矩阵插值关键帧

Question

在我的应用程序中，我有一个3D-Model，我可以通过手动设置值来旋转、缩放、平移。我还可以在给定点提取旋转。因此，我现在可以存储关键帧，每个关节的4x4矩阵。

但是，现在我想在这些帧之间设置动画。我想要的:在X秒内从第1帧插值到第2帧。如何在C++中实现此功能？？我找到了像http://www-scf.usc.edu/~amahajan/mocap/mocap4.html ...but这样的东西，我不知道怎么用c++写这个

Answer 1

好的，我解决了浮点库已经有一个this...the 1.slerp(Quaternion2，this...the T)函数。如果你不知道SLERP是什么: slerp在一个四元数和另一个四元数之间进行插值，浮点T可以看作是增量，它应该插值多远。例如:如果你给slerp一个单位四元数，一个Y 90°四元数，和一个"0.5“值的浮动T，结果是一个Y 45°的四元数。有关slerp的详细信息，您应该在google上搜索它，这是众所周知的。

如果使用Eigen，则可以简单地从旋转矩阵中生成四元数：

Matrix3f m;
Quaternion<float> q1=m.toRotationMatrix();

有了这个，我简单地创建了一个从0.01到1.00的循环，增量为0.01。您应该在另一个线程中完成此工作：

    for(double i=0.0;i<1.0;i=i+0.01)
    {
        //let this thread sleep for 10 millisec, this gives us a 100hertz rate
        //with this, the whole animation is over in 1 second
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::millisec(10));
        //q1= first frame, q2 = second frame
        Quaternion<float> q3(q1.slerp(i,q2));
        //now apply the quaternion
        // for each "bone", or node you need to apply a SLERPed quaternion
        m_node->setRotation(q3.toRotationMatrix());
    }