万向节锁，不能用四元数解决

Question

当设备旋转一定的量时，一个简单的立方体必须旋转相同的量，但方向相反。例如，如果设备向右旋转45度，则立方体必须向左旋转45度。或者当间距为30度时，立方体必须绕X轴旋转-30度。当偏航为10度时，立方体必须绕Z轴旋转-10度。我先使用.getRotationMatrixFromVector，然后使用getOrientation，如下所示：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) {

     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(
             mRotationMatrix , event.values);
     SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientationVals);
     azimuthVal =  (Math.round((Math.toDegrees(orientationVals[0]))*100.0)/100.0);
     pitchVal= (Math.round((Math.toDegrees(orientationVals[1]))*100.0)/100.0);
     rollVal = (Math.round((Math.toDegrees(orientationVals[2]))*100.0)/100.0);}

但是它的问题是，螺距的变化会影响滚动，反之亦然，因此当设备绕X轴旋转时，夹紧值发生变化-> roll ->立方体不仅围绕X旋转，而且还围绕Y旋转，当我不需要它的时候。

我在互联网上四处寻找，许多人将四元数作为解决方案，但我如何将四元数应用到我的特定应用程序中，因为我需要知道设备沿轴线旋转的度数。

Answer 1

当你想要从旋转矩阵中提取(Euler)旋转角时，就会发生万向锁定，基本上在某些特定的旋转中，我们在旋转矩阵分量和旋转角之间的方程中失去了一个自由度，并且实际的旋转角是不可恢复的，

所以在你的代码中，它可能发生在: SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix，orientationVals)；

在提取旋转角度之前，您应该以某种方式解决这个问题，这可以通过修改四元数的组件来完成，如下所述：

http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToEuler/