Android传感器

Question

关于传感器，我有一个非常基本的问题：

磁性传感器是返回手机初始方位的读数w.r.t，还是返回世界坐标？

那加速计呢？它们是返回之前读数的w.r.t值，还是每个值都是相对于世界坐标系的独立加速度？

我知道陀螺仪会返回相对于手机初始方向的读数。那么，如何将陀螺仪的偏航、俯仰和滚转读数转换为智能手机磁性传感器的方位、俯仰和滚转读数(我使用的是HTC hero)

谢谢!

Answer 1

安卓传感器(最高可达FroYo)为应用程序提供“原始”数据。

只涉及最少的“烹调”(即加工)。

accel和compass设备分别提供绝对accel和磁性数据。

陀螺仪提供相对角速度。

陀螺仪不提供任何特定状态/位置的相对数据wrt。

你需要理解的是，陀螺数据是角速度。

角速度很简单，就是手机旋转的速度(每秒度数)。

所以一旦你保持它不动，陀螺仪就会说(0,0,0) &

当你旋转时，你会得到它旋转的速度。

这会一直持续下去，直到你再次按住它不动

当陀螺读数再次变为(0,0,0)时。

从理论上讲，陀螺仪可以用来“校准”罗盘。

但要做到这一点，您需要进行大量的实验。

理想的摆弄地方应该是传感器-HAL。

注意:您需要打开所有传感器的硬件，即使

仅需要指南针数据。因为你将会交叉引用

陀螺/加速度计数据。这将意味着更大的功耗&

电池续航时间极短。所有连续开启的传感器都可以

在4-5小时内耗尽标准Android手机的电量。

你可以阅读更多的。

Answer 2

如前所述，陀螺仪测量角速度。返回的第三个值(values2)是相对于z轴的角速度。您可以将该值与磁力计的初始值一起使用来计算当前航向:θ(i+1)=θ(I)+Wgyro*ΔT

您可以从“方向”测量(值)中获得初始航向方向。此测量仅取决于磁力计。(你可以把磁铁或第二部手机放在智能手机附近，看着输出变得疯狂)

“方向”的第二个和第三个值取决于加速度计的读数。由于加速度计测量重力，因此可以根据Y轴和X轴上的加速度计读数来计算俯仰和侧滚角度。

希望这能有所帮助

Ariel