从抽象PointT到PointXYZ pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr再到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>的转换

Question

我的回调函数cloud_cb接受一个pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr类型的参数。

但我无论如何也想不出如何将数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。

Answer 1

PointType不是PCL点类型，它是一个模板参数，可以表示pcl::PointXYZ或任何其他PCL数据类型(如果您使用的是示例代码，请在其他地方查找typedef )。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr是一个指针，即Boost共享指针(参见文档here)

而pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>是您的共享指针所指向的对象

因此，请确保您的PointType为pcl::PointXYZ，如果是这样，您可以像使用常规指针一样使用boost指针。