乐高积木NXT-G可视化编程与NXC类C编程的差异

Question

我正在学习乐高NXT编程，我从一个非常好的网站http://nxtprograms.com开始。特别是，我遵循了简单的赛格威与光传感器作为平衡传感器(http://nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html)的说明。我研究了他(Dave Parker)的NXT-G程序，并成功地在他的机器人和一个更简单的定制版本(没有“驱动程序”)上复制。无论是他的程序还是我的程序，一切都能正常工作。我很快就转向了NXC编程，因为我已经了解了C语言，并且想要挖掘更大的潜力。我用完全相同的PID常量和计算很好地复制了平衡算法。结果是C程序不工作:机器人平衡1到2秒，摆动比使用NXT-G的要大，然后它就倒下了。

我比较了NXT-G和C的基本逻辑，没有发现任何差异。所以我想知道在我的程序中，运动控制是不是出了什么问题。我认为控制电机的NXT-G图形框只是简单地调用OnFwdSync(...)/OnRevSync(...)。这就解释了为什么我的程序会产生很大的初始振荡。

谁有一个NXC程序的例子来驱动这个简单的segway-lego，或者可以解释为什么我的程序中的电机控制失败了？在底部，我附上了我的程序的源代码。

谢谢。

#define KP 25
#define KI 1
#define KD 10
#define KO 0.5
#define LSAMPLE 100
//#include "MotorActions.nbc"

int balance(const int RIF)
{
  int output = 0;
  int previous_error = 0;
  int error = 0;
  int I = 0;
  int D = 0;
  int counter = 0;
  int actual;

  while (true)
  {
    actual = SENSOR_3;
    error = actual - RIF;
    counter++;
    I += error;
    D = (error - previous_error);
    previous_error = error;
    /**
     *  Compute de PID compensation
     */
    output = KO * (KP * error + KI * I + KD * D);
    if ((output > 1000) || (output < -1000)) 
      break;
    if (output < 0)
      OnFwdSync(OUT_BC, -output, 0);
    else
      OnRevSync(OUT_BC, output, 0);
  }
  return (counter);
}

int read_light()
{
  int L = 0;
  int ctr = 0;

  while (ctr < LSAMPLE)
  {
    L += SENSOR_3;
    ctr++;
    Wait(10);
  }
  return (L / LSAMPLE);
}

task main()
{
  int i = 0;
  int RIF;
  int count;

  while (i++ < 3)
  {
    //PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
    Wait(800);
  }
  Wait(400);
  //PlaySound( SOUND_DOUBLE_BEEP );
  SetSensorColorRed(IN_3);
  ClearSensor(SENSOR_3);
  RIF = SENSOR_3;
  count = balance(RIF);
  Off(OUT_BC);
}

Answer 1

尝试更改您的常量。尝试将KP提高到一个更大的值，也许是32？