Python文件位置约定和导入错误

Question

我是Python新手，我只是不知道如何处理这个特定的问题:我正在尝试运行一个位于目录/opt/ros/diamondback/stacks/hrl/hrl_rfid/src/hrl_rfid/ros_M5e.py中的可执行文件(名为ros_M5e.py) (我知道，文件路径长得让人讨厌，但这是必须的)。但是，在ros_M5e.py文件中，有一个对位于文件路径上的另一个文件的调用：from hrl.hrl_rfid.msg import RFIDread。目录msg确实位于/opt/ros/diamondback/stacks/hrl/hrl_rfid/，并且它确实包含文件RFIDread。但是，每当我尝试执行ros_M5e.py时，我都会得到这样的错误：

Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/diamondback/stacks/hrl/hrl_rfid/src/hrl_rfid/ros_M5e.py", line 37, in <module> from hrl.hrl_rfid.msg import RFIDread ImportError: No module named hrl.hrl_rfid.msg

能不能请一些有专业知识的人帮我解释一下这个问题？这似乎只是一个基本的文件位置问题，但我只是不知道适当的Python约定来解决它。我尝试将ros_M5e.py文件放在它调用的文件所在的目录中，并更改文件路径，但都无济于事。

非常感谢,

Khiya

Answer 1

当然，我可以帮助您启动和运行它。

从StackOverflow的帖子来看，您似乎是在将堆栈签出到/opt/ros/diamondback。这是不好的，因为它是一个系统路径。您需要安装到本地路径中。在存储库上使用"readonly“的原因是您没有更改代码的权限--它在您的本地计算机上仍然可以很好地工作。我在这里花了相当多的时间来展示如何使用这个包(至少是python版本)：

http://www.ros.org/wiki/hrl_rfid

我会试着快速安装它。运行以下命令：

cd
mkdir sandbox
cd sandbox/
svn checkout http://gt-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/hrl/hrl_rfid hrl_rfid  (double-check that this checkout works OK!)

将以下行添加到bashrc的底部，以告诉ROS在哪里可以找到新的包。(您可以使用"gedit ~/.bashrc")

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$HOME/sandbox/hrl_rfid

现在执行以下命令：

roscd hrl_rfid  (did you end up in the correct directory?)
rosmake hrl_rfid  (did it make without errors?)
roscd hrl_rfid/src/hrl_rfid

在这一点上，实际上一切都安装正确了。默认情况下，ros_M5e.py假定读取器位于"/dev/robot/RFIDreader“。除非您已经修改了udev规则，否则在您的机器上不会出现这种情况。我建议遍历代码：

http://www.ros.org/wiki/hrl_rfid 

使用iPython (一个命令行python提示符，允许您一次执行一个python命令)来确保一切正常(将/dev/ttyUSB0替换为连接您的RFID读取器的任何设备)：

import lib_M5e as M5e

r = M5e.M5e( '/dev/ttyUSB0', readPwr = 3000 )
r.ChangeAntennaPorts( 1, 1 )
r.QueryEnvironment()

r.TrackSingleTag( 'test_tag_id_' )
r.ChangeTagID( 'test_tag_id_' )
r.QueryEnvironment()
r.TrackSingleTag( 'test_tag_id_' )

r.ChangeAntennaPorts( 2, 2 )
r.QueryEnvironment()

这意味着底层库工作得很好。接下来，测试ROS (确保"roscore“正在运行！)，方法是将以下代码放入python文件并执行：

import lib_M5e as M5e

def P1(r):
    r.ChangeAntennaPorts(1,1)
    return 'AntPort1'

def P2(r):
    r.ChangeAntennaPorts(2,2)
    return 'AntPort2'

def PrintDatum(data):
    ant, ids, rssi = data
    print data

r = M5e.M5e( '/dev/ttyUSB0', readPwr = 3000 )
q = M5e.M5e_Poller(r, antfuncs=[P1, P2], callbacks=[PrintDatum])
q.query_mode()

t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 3.0:
    time.sleep( 0.1 )

q.track_mode( 'test_tag_id_' )

t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 3.0:
    time.sleep( 0.1 )

q.stop()

好了，现在一切正常了。您可以根据您的设置创建自己的节点：

#!/usr/bin/python
import ros_M5e as rm

def P1(r):
    r.ChangeAntennaPorts(1,1)
    return 'AntPort1'

def P2(r):
    r.ChangeAntennaPorts(2,2)
    return 'AntPort2'

ros_rfid = rm.ROS_M5e( name = 'my_rfid_server',
                       readPwr = 3000,
                       portStr = '/dev/ttyUSB0',
                       antFuncs = [P1, P2],
                       callbacks = [] )

rospy.spin()
ros_rfid.stop()

或者，对我执行ping命令，我可以调整ros_M5e.py以获取一个可选的"portStr“--尽管我建议您自己设置天线，以便您可以合理地命名天线。此外，我强烈建议设置udev规则，以确保RFID读取器始终分配给同一设备：http://www.hsi.gatech.edu/hrl-wiki/index.php/Linux_Tools#udev_for_persistent_device_naming。

BUS=="usb", KERNEL=="ttyUSB*", SYSFS{idVendor}=="0403", SYSFS{idProduct}=="6001", SYSFS{serial}=="ftDXR6FS", SYMLINK+="robot/RFIDreader" 

如果你不这么做..。不能保证读取器总是在/dev/ttyUSBx处枚举。

如果你还有什么问题，请告诉我。

~特拉维斯·德伊尔(Hizook.com)

PS --您是否将ros_M5e.py修改为“从hrl.hrl_rfid.msg导入RFIDread"？在存储库中，它是"from hrl_rfid.msg import RFIDread“。后者是正确的。只要您正确地定义了ROS_PACKAGE_PATH，并且已经在包上运行了rosmake，那么import语句就应该可以正常工作。此外，我不建议在StackOverflow上发布与ROS相关的问题。这里几乎没有人会熟悉ROS生态系统(这是非常复杂的)。请在此处发布问题：

http://answers.ros.org/
http://code.google.com/p/gt-ros-pkg/issues/list

Answer 2

您需要确保以下情况属实：

• Directory /opt/ros/diamondback/stacks/在您的python中path.
• /opt/ros/diamondback/stacks/hr1包含__init__.py
• /opt/ros/diamondback/stacks/hr1/hr1_rfid contians __init__.py
• /opt/ros/diamondback/stacks/hr1/hr1_rfid/msg contians __init__.py

正如发问者在评论中解释的那样，RFIDRead没有.py扩展，所以这里是如何导入的。

import imp
imp.load_source('RFIDRead', '/opt/ros/diamondback/stacks/hr1/hr1_rfid/msg/RFIDRead.msg')

有关更多信息，请查看imp documentation。