如何停止延时功能

Question

当超声波传感器的值小于5 5cm时，我想停止延时功能。我不能使用中断，因为超声波传感器发送数字信号。这是我的代码。这里的时间延迟函数是，forward()；delay(4000)；实际上，如果声纳读数在4000ms之前小于5 5cm，我想停止这个forward函数

有谁知道我要做什么吗？

void loop {
    if(angleDegrees -10 <headingDegrees && angleDegrees +10 >headingDegrees  ) {
        forward();
        delay(4000);
    }
    if(safeZone>cm) {
        Stop();
    }
    else {
        search();
    }
}   

Answer 1

例如，您可以运行循环40次，每次检查超声波传感器读数。例如：

void loop {
if(angleDegrees -10 <headingDegrees && angleDegrees +10 >headingDegrees  ) {
    forward();
    for(int times=0; times<40; times++) //runs 40 times
    { 
        search(); //Check the sensor
        if(cm<safeZone)
        {
            Stop();
            break; //This exits the for loop
        }
        delay(100); //Waits for 100 ms
    }
}