基于模型的姿态估计

Question

我想使用opencv来估计已知3D对象的姿态。如果给出了3D模型的点及其在图像上的对应点，我就可以使用solvePnP。我的问题是:如何找到已知3D模型与其在图像上的投影之间的对应关系？非常感谢

Answer 1

一旦3d模型中的点与场景中的点有一些匹配，就必须应用cv::findHomography()。此函数计算一个矩阵，该矩阵将3D模型中的任何点投影到场景中。实际上，单应性计算只需要4个匹配。

Answer 2

poseMatrix = solvePnP(objectPoints，imagePoints)；

imagePoint_computed = objectPointsi * poseMatrix * cameraMatrix

找到j在哪个位置

imagePointsj ~= imagePoint_computed.

objectPointsj和imagePointsi是对应的点。

Answer 3

这一直困扰着我，所以我一直在找。SoftPOSIT算法就是您想要的。http://www.cfar.umd.edu/~daniel/Site_2/Code.html有一个matlab实现，有些人已经翻译成了c/c++。