Madgwick传感器融合算法的Android实现

Question

我试图将Sebastian Madgwich的传感器融合算法( http://www.x-io.co.uk/node/8 )移植到Android上，但第一个结果似乎不正确，当手机稳定时，由此产生的四元数到处移动。其中一个问题可能是我不能同时采样三个传感器(陀螺仪、加速计和磁力计)，但看起来Android传感器管理器不允许这样做。有没有人在移植算法上取得了更大的成功？提前感谢

Answer 1

我还没有在安卓上实现这一点，但我在我的MSc论文中正在开发的增强现实应用程序的iPad 2上实现了这一点。为了让它顺利工作，我发现最好将传感器的更新速率设置为帧速率(所以，对我来说，30 To )，但这可能值得进行实验，看看什么是最适合你的设备。

我不确定你所说的到处飞行是什么意思，但传感器漂移可能会导致明显的误差-当设备处于静止状态时，我的对象缓慢随机旋转。非常烦人，但在使用IMUs时你必须接受一些东西。

此外，请确保在从所有传感器获得新读数后更新四元数，而不是经常在每个传感器分别获得新读数之后。