估计单目摄像机的运动

Question

我读过讲座和主题，几个星期以来一直在研究它，但我找不到描述相机运动的方法。我不想重建3D世界。我使用的是OpenCV。

我有一个单目相机和一个未知的单词。我有本征参数和失真参数。我有自己的特点和对应关系。所以我在寻找两帧之间的旋转和平移。我想把我的第一张图片看作是XYZ轴的原点。

我使用基础矩阵和基本矩阵来寻找extrinsics参数(R，T)，但我并不信服。我得到了以下结果：

R 0.040437...，0.116076...，-0.992416...，0.076999...，-0.99063...，-0.112731...，-0.996211..，-0.071848..，-0.048994...T 0.6924183...；0.081694...；-716885...

我如何检查它们是否好呢？

我计算了欧几里得距离以查看3D中的距离，但我的值是错误的。

有没有人能告诉我一些细节，或者给我一些指导？我希望我已经解释清楚了。

问候

Answer 1

你说的“世界”是指世界吗？这个问题也不是stackoverflow的真正主题，因为它涉及的是理论而不是代码。

https://stackoverflow.com/faq

来回答你的问题。如果你和R和T，那么你可以计算每个点的三维坐标。由此，您可以将每个点重新投影到另一个相机上，并计算观察点和预测点之间的残差。如果误差在一个像素内，那么它可能是有效的。

Answer 2

基本上，通过这种方式，您将具有每个连续帧的未知比例因子，因此您可以获得R和T的奇怪的值。但是您可以使用一些初始化，如已知运动，以便执行场景的第一次三角测量。接下来，您可以使用solvePnP来计算下一个R|T。

尝试阅读有关PTAMM的信息，它是单眼SLAM最有趣的实现之一

http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/research/research_ptamm.html