如何从俯仰、侧滚和偏航中找出角度？

Question

我有一个加速计和陀螺仪嵌入芯片，我从它得到x，y，z轴(从加速计)，俯仰，滚动和偏航(从陀螺仪)。使用这些值，我必须旋转3D图像。glRotatef(Angle,Xvector,Yvector,Zvector)如何从俯仰、侧滚和偏航中找出角度？对此有什么方程式吗？

Answer 1

从陀螺仪接收到的那些旋转值不应该被视为围绕不同轴的单独旋转，而是时间差分复合旋转。你的问题是，你想要找到微分旋转矩阵dR，对于该矩阵，微分分量可以按任意顺序相乘，从而得到该矩阵

dR = dR_x * dR_y * dR_z 
   = dR_y * dR_x * dR_z 
   = dR_y * dR_z * dR_x 
   = dR_z * dR_x * dR_y 
   = dR_z * dR_y * dR_x

要做到这一点，最简单的方法是计算每个排列，并取它们的平均矩阵为dR‘，然后应用正交化。

然后使用这个矩阵。忘了glRotate吧，你不需要它了，不管怎样，它已经从后来的OpenGL版本中删除了。

Answer 2

你对安卓acceleration_sensor的俯仰和偏航角度的回答是：

双角度= Math.atan2(zVal，yVal)/(Math.PI/180) //用于间距

双角度= Math.atan2(xVal，yVal)/(Math.PI/180) //用于偏航

它们是经过测试的。

    private SensorManager sensorManager;

TextView x;
TextView y;
TextView z;
TextView ang;

String sx, sy, sz;

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.l1);

    x = (TextView) findViewById (R.id.textView2);
    y = (TextView) findViewById (R.id.textView3);
    z = (TextView) findViewById (R.id.textView4);
    ang = (TextView) findViewById(R.id.textView5);

    sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);

    sensorManager.registerListener(this, sensorManager.getDefaultSensor
            (Sensor.TYPE_ACCELEROMETER), SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}



@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor arg0, int arg1) {

}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {


    if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){

        float xVal = event.values[0];
        float yVal = event.values[1];
        float zVal = event.values[2];

        sx = "X Value : <font color = '#800080'> " + xVal + "</font>";
        sy = "Y Value : <font color = '#800080'> " + yVal + "</font>";
        sz = "Z Value : <font color = '#800080'> " + zVal + "</font>";

        x.setText(Html.fromHtml(sx));
        y.setText(Html.fromHtml(sy));
        z.setText(Html.fromHtml(sz));

        double angle = Math.atan2(zVal, xVal)/(Math.PI/180);

        ang.setText(String.valueOf(angle));


    }
}