如何从流3D数据中获取三维点云？

Question

我正在使用Kinect来捕获3D数据，它包含2个独立的流RGB和深度流。

通过使用其他人(Oliver Kreylos，http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html)的程序，我设法获得了重建的3D视图。我现在想从这里捕获一个静止帧的3D点云。

有关于如何获得三维点云的想法吗？

Answer 1

三维点云只是深度流的视图。

来自Kinect设备的深度流信息是一个640x480大小的整数数组。

您所需要做的就是遍历此深度流，并将这些点绘制为3D视图，如下所示：

深度0，0的值为3000，可以得到x=0，y=0，z=3000。

值为2500的depth640 480为您提供x=640、y=480、z=2500。

玩得开心。