从立体图像中获取深度图的库？

Question

我将设置一些设备来执行实时3D运动跟踪。我的第一个想法是使用一对摄像机拍摄立体图像，并计算深度图，以获得所需的3D数据。

有没有好的开源库(C/C++)，并且速度足够实时(~12-24fps)？我在SourceForge找到了3D Reconstruction using Stereo Vision和EStereo，有人试过吗？

或者任何我可以实现的算法建议？

Answer 1

在开始之前，请考虑这样一个事实:立体视觉不仅仅是软件问题。对相机的校准对深度图的准确性至关重要。为了获得最好的效果，你需要两个完全相同的相机的尖端完全平行，两个相机上的镜头完全相同，相机的CCD位于3D空间的一个平面上。这很难用任何一对随机的相机来实现，特别是如果它们来自较便宜的细分市场。

如果您感兴趣的是使用3D深度图进行3D运动跟踪，那么您可以购买预校准的立体摄像机，这些摄像机通常附带软件，允许您直接提取3D地图。我对Bumblebee camera from Point Grey Research有很好的体验，但可能还有其他好的系统。这将使您能够专注于3D跟踪。否则，仅仅是从一对相机中获取可用的深度图就会占用您的大量时间。

Answer 2

Opencv有一个完整的章节介绍这一点，请参阅Learning Opencv的第12章