基于STM32的PMSM电机驱动系统设计与实现

+310V DC  
  │  
  ├─ Q1 (IGBT) → U相上桥  
  ├─ Q2 (IGBT) → U相下桥  
  ├─ Q3 (IGBT) → V相上桥  
  ├─ Q4 (IGBT) → V相下桥  
  ├─ Q5 (IGBT) → W相上桥  
  └─ Q6 (IGBT) → W相下桥  
  │  
  +─ 三相负载（PMSM）

// STM32 HAL库ADC初始化（三相电流采样）
ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};
sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;  // Ia
sConfig.Rank = 1;
HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig);
sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_2;  // Ib
HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig);

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sConfig);

// Clarke变换（3相→2相静止）
Clarke_t clarke = Clarke_Transform(current_a, current_b, current_c);

// Park变换（静止→旋转坐标系）
Park_t park = Park_Transform(clarke, rotor_angle);

// 电流环PID控制（Id=0，最大转矩控制）
float iq_ref = PID_Current_Q_Calculate(&pid_q, iq_error);

// 逆Park变换（旋转→静止）
Clarke_t clarke_ref = Inverse_Park_Transform(park, rotor_angle);

// SVPWM生成
SVPWM_Generate(clarke_ref, &pwm_handler);

void SVPWM_Generate(Clarke_t reference, PWM_HandleTypeDef *pwm) {
  // 计算扇区（0-5）
  int sector = Calculate_Sector(reference.alpha, reference.beta);

  // 计算占空比（t1, t2, t0）
  float t1 = ...;  // 基于电压矢量的占空比计算
  float t2 = ...;

  // 设置PWM比较值（带死区补偿）
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(pwm->htim, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)(t1 * pwm->period));
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(pwm->htim, TIM_CHANNEL_2, (uint32_t)(t2 * pwm->period));
}

typedef struct {
  float alpha;  // α轴反电动势
  float beta;   // β轴反电动势
  float z_alpha; // 观测器状态
  float z_beta;  // 观测器状态
} SMO_Observer;
​
void SMO_Update(SMO_Observer *smo, Clarke_t current, Clarke_t voltage, float dt) {
  // 电流观测
  float i_alpha_hat = smo->z_alpha + voltage.alpha * dt;
  float i_beta_hat = smo->z_beta + voltage.beta * dt;
  
  // 误差计算
  float e_alpha = current.alpha - i_alpha_hat;
  float e_beta = current.beta - i_beta_hat;
  
  // 滑模控制
  float sign_alpha = (e_alpha > 0) ? 1 : -1;
  float sign_beta = (e_beta > 0) ? 1 : -1;
  
  // 更新观测器状态
  smo->z_alpha += (smo->k_slide * sign_alpha - smo->alpha) * dt;
  smo->z_beta += (smo->k_slide * sign_beta - smo->beta) * dt;
  
  // 位置估算
  float estimated_angle = atan2(-smo->z_beta, smo->z_alpha);
}

void MX_TIM1_Init(void) {
  TIM_HandleTypeDef htim1;
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 0;          // 72MHz主频
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 20000;         // PWM频率=72MHz/(Prescaler+1)/(Period+1)=10kHz
  htim1.Init.RepetitionCounter = 1;  // 死区时间配置
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

  // 配置互补PWM通道（带死区）
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1000;            // 50%占空比
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);  // 启动互补通道
}

void MX_ADC1_Init(void) {
  ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};
  sConfig.ScanConvMode = ENABLE;      // 扫描模式
  sConfig.NbrOfConversion = 3;        // 采样3相电流
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_1;    // Ia
  HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig);
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_2;    // Ib
  HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig);
  sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_3;    // Ic
  HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig);
}